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對于雙足機(jī)器人而言，傾斜地形的“全局傾斜角”的測量就顯得尤為重要。一般采用的測量方法是在機(jī)器人的軀體內(nèi)部安裝一個(gè)2軸的加速度計(jì)，再加上一個(gè)低通濾波器就可以構(gòu)成一個(gè)傾斜計(jì)。對于機(jī)器人的俯仰姿態(tài)控制，在規(guī)定的踝關(guān)節(jié)軌跡上，直立姿態(tài)控制器附加了含有俯仰誤差的PI控制器。
機(jī)械組成部分：機(jī)器人本體、減速器、伺服電機(jī)、機(jī)器人軸承、機(jī)器人鋰電池等關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)集成設(shè)計(jì)制造等。
機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)是機(jī)體結(jié)構(gòu)和機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)，也是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
機(jī)器人本體基本結(jié)構(gòu)由以下五部分組成：傳動(dòng)部件、機(jī)身及行走機(jī)構(gòu)、臂部、腕部、手部
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