肇慶端州路燈安裝車高空升降車出租139 2829 2824 路燈車升降車高空車出租, 路燈車升降車高空車租賃, 路燈車升降車高空車高空車高空車出租公司 路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋?zhàn)钥箶_控制器的作用怎么樣?? 在進(jìn)行半實(shí)物仿真前，首先對(duì)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。步驟如下：（1）在Matlab中輸入rtwintgt–setup進(jìn)行安裝；（2）建立Simulink文件，在configurationparameter中進(jìn)行設(shè)置，即將Systemtargetfile選項(xiàng)選為rtwin.tlc等；（3）在RealTimeWindowsTarget中選擇模擬輸出端口并對(duì)應(yīng)PCI-1720板卡，進(jìn)行端口及采樣時(shí)間的設(shè)置，選擇編碼器輸入端口并對(duì)應(yīng)QUAD-04板卡，進(jìn)行端口及采樣時(shí)間以及采樣方式的設(shè)置，實(shí)驗(yàn)中，由于視頻處理時(shí)間限制，將采樣時(shí)間設(shè)定為0.01s。平臺(tái)實(shí)驗(yàn)結(jié)果本節(jié)使用PID、ZVD+PID、負(fù)載位置反饋及路燈車升降車高空車高空車高空車位置反饋?zhàn)钥箶_控制方法對(duì)被控對(duì)象進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，本實(shí)驗(yàn)中，路燈車升降車高空車高空車高空車位置0.4m與-0.4米僅是路燈車升降車高空車高空車高空車運(yùn)動(dòng)方向的差別，其他并無(wú)變化，實(shí)驗(yàn)結(jié)果如下:
（1）當(dāng)繩長(zhǎng)0.6m，負(fù)載質(zhì)量300g，系統(tǒng)使用開(kāi)環(huán)控制無(wú)控制器時(shí)，擺角測(cè)量結(jié)果如下: 實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，系統(tǒng)在無(wú)控制情況下，負(fù)載擺角會(huì)成正弦波形式振蕩，與第二章中模型仿真結(jié)果一致。
（2）PID控制實(shí)驗(yàn)選擇位置環(huán)PID控制參數(shù)為：200,60,30pidk=k=k=，由于角度測(cè)量存在噪聲，角度值波動(dòng)較大，較大比例會(huì)對(duì)控制不利，因此角度反饋采用比例控制器，系統(tǒng)參數(shù)為：繩長(zhǎng)0.6m，負(fù)載質(zhì)量300g。負(fù)載擺角分析可知，PID控制器控制下，控制器參數(shù)不變，當(dāng)系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，控制效果下降較為明顯。
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